\chapter{Considerações Finais} \label{cap:conclusao}

Neste trabalho, um estudo sobre a utilização de controladores preditivos baseados em modelo no acionamento de PMSMs foi realizado. Foram desenvolvidos três estudos de caso com o intuito de ilustrar o uso dessa filosofia de controladores nessa aplicação. Os controladores estudados possuem relação com as técnicas tradicionais de acionamento de PMSMs. 

Com base nesses estudos, uma estratégia alternativa de controlador preditivo, o \siglatecnica, capaz de tratar restrições, foi implementada em uma plataforma experimental de acionamento de um motor BLDC.

Os resultados observados mostraram-se promissores, sobretudo se comparados aos acionamentos tradicionais do tipo \ingles{six-step}, que usam controladores proporcionais-integrais ou por histerese. 

Como principais dificuldades observadas na implementação do controlador destacam-se:
\begin{itemize}
\itema grande esforço para implementação do controlador em um \ingles{hardware} com limitações de resolução de variáveis (utilizou-se variáveis em 16~\ingles{bits}), em ponto fixo, por unidade;
\itema necessidade de uso da linguagem \ingles{Assembly} para redução do custo computacional;
\itema dificuldade de medição de corrente na plataforma, o que levou ao desenvolvimento de um modelo alternativo para o motor, com o uso de uma corrente equivalente;
\itema baixa indutância do motor, que obriga frequências de comutação muito elevadas para redução de oscilações de torque, o que é bastante crítico para aplicação de um controlador com alto custo computacional e que impõe que a frequência de comutação seja, no máximo, um sexto da frequência de amostragem;
\itema alta suscetibilidade a ruídos com o uso da expansão em variáveis incrementais, para inclusão de ação integral, de modo a ser necessária a alteração do tipo de expansão na realização dos experimentos.
\end{itemize}

As vantagens observadas com o uso do \siglatecnica:
\begin{itemize}
\itemb capacidade de tratamento de restrições, no projeto do acionamento;
\itemb baixa frequência de operação, reduzindo perdas de comutação no inversor; 
\itemb minimização da corrente em comparação com controladores por histerese ou PWM, reduzindo as perdas de condução do inversor;
\itemb sintonia de poucos parâmetros, especialmente com o uso de controladores proporcionais na malha externa, o que torna o controle intuitivo e de fácil entendimento;
\itemb facilidade de expansão para tratamento de outras variáveis presentes no acionamento;
\itemb possibilidade de implementação em \ingles{hardwares} comerciais atuais, visto que o controlador foi desenvolvido em ponto fixo, com quase todas as variáveis em 16~\ingles{bits}.
\end{itemize}

Para trabalhos futuros, sugere-se:
\begin{itemize}
\itemc implementação experimental dos controladores avaliados no segundo e no terceiro estudos de caso;
\itemc desenvolvimento de custo de atração para permitir, ao controlador desenvolvido, operação em MTPA ou em enfraquecimento de campo;
\itemc melhorias na medição de corrente da plataforma experimental;
\itemc implementação do controlador desenvolvido para controle direto de torque ou rotação. 
\end{itemize}

Os artigos abaixo foram publicados (ou estão nos tramites de publicação) ao longo desse trabalho de mestrado:
\begin{itemize}
\itemb BARTSCH, A. G.; NEGRI, G. H.; SCALABRIN, C. R.; CAVALCA, M. 
S.  M.;  NIED,  A.;  DE  OLIVEIRA,  J.;  \textit{Predictive  Control  Approach  for Permanent  Magnet  Synchronous  Motor  Drive.} \textbf{ Revista  Eletrônica  de Potência}, 2016.
\itemb BARTSCH, A. G.; DO NASCIMENTO, G.; SACURAE, F. S.;  NIED, A.; 
DE OLIVEIRA, J.; \textit{Computational Cost Evaluation Method to Embedded 
Digital Control Systems.} \textbf{Revista IEEE Latin America}, 2016.
\itemb LICARIAO NOGUEIRA, A. F.; MALDONADO, L. J. A. S. ; MELO, D. 
M. ; DEVEGILI, K. M. ; BARTSCH, A. G. . \textit{Determination Of Equivalent 
Electric  Circuit  Parameters  of  Single-Phase  Power  Transformers  with 
Different Number of Winding Turns.} \textbf{International Journal of Research and Reviews in Applied Sciences}, vol. 22, no. 3, Março, 2015.
\itemb BARTSCH, A. G.; NIED, A.; de OLIVEIRA, J.; CAVALCA, M. S. M.; 
\textit{Evaluation of constrained and unconstrained SESSMPC applied in FivePhase  PMSM.}  \textbf{In:  24th  International  Symposium  in  Industrial Electronics (ISIE)}, Junho, 2015, p. 494 -- 499.
\itemb BARTSCH, A. G.; NIED, A.; de OLIVEIRA, J.; CAVALCA, M. S. M.; 
\textit{Evaluation  of  constrained  SESSMPC  to  drive  a  Three-Phase  PMSM applied  in  washing  machines.}  \textbf{In:  24th  International  Symposium  in Industrial Electronics (ISIE)}, Junho, 2015, p.  500 -- 505.
\end{itemize}

Espera-se, contudo, a publicação em periódicos científicos de outros resultados contidos no presente trabalho.