Nesta sexta-feira, 13, o livro
“Wheeled Mobile Robot Control” foi publicado pela editora Springer Nature, renomada internacionalmente. O livro é de autoria do professor Douglas Wildgrube Bertol, do Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade do Estado de Santa Catarina (Udesc), em Joinville, em conjunto com o professor Nardênio Almeida Martins, da Universidade Estadual de Maringá (UEM).
A publicação foca no desenvolvimento e em metodologias de controle de trajetória de robôs móveis não holonômicos com rodas de tração diferencial. Foram utilizadas metodologias baseadas em modelos cinemáticos (postura e configuração) e modelos dinâmicos, ambos sujeitos a incertezas e perturbações.
Os projetos de controle são desenvolvidos em coordenadas retangulares obtidas a partir do controle de modo deslizante de primeira ordem em combinação com o uso de técnicas de computação suave, como lógica fuzzy e redes neurais artificiais. Leis de controle, de aprendizagem e adaptação online, são obtidas usando a análise de estabilidade para ambos os controladores cinemáticos e dinâmicos desenvolvidos, com base na teoria de estabilidade de Lyapunov.
Resultados de simulações e experimentos são apresentados para verificar a eficácia das estratégias de controle propostas para situações de rastreamento de trajetória, considerando os parâmetros de um robô móvel não holonômico com rodas de tração diferencial industrial e de pesquisa, o PowerBot.
O livro disponibiliza materiais complementares, como códigos-fonte e scripts para simulação e visualização dos resultados.
Assessoria de Comunicação da Udesc Joinville
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